首先，我们从崇拜礼仪的定义来看两者的关系。在崇拜礼仪里，同时也注重横向层面（人和人相交）的重要性。在敬拜过程里，我们不能将横向或直向区隔分开来。祷告是对神（认识神的荣耀），不过也是神的百姓代求（表达对人的爱）。简单来说，敬拜不单是信徒向神单一的层面，敬拜的横向方面重视人与人之间的关系的建立。在崇拜之后，信徒被差派往世界各地去传扬神的救恩，也是横向层面的一个表达。也就是说，信徒们集体敬拜之后，回到自己的工作岗位为主发光，为主做见证。这横向层面就包含了宣教。

宣教也是敬拜的群体回应上帝话语的呼召，一个敬拜后实践神的吩咐，去带领人归主的举动。因此，敬拜能成为宣教一个很好的器皿，可以帮助宣教发挥更大的果效。

每个主日的崇拜礼仪里，我们被召集一同感恩敬拜；我们领受祝福和教导，散会后回到各自的岗位作见证。如果教会在地上只关心在敬拜场所内的自己，忘记本地与万族中的未得之民，教会就失去她本质中重要的因素，忘记她在地上的实名，未尽上她当尽的责任。

从近代神学研究提出的定义来看，敬拜与宣教有着必然的相互关系。

《天道诗篇注释》的作者张国定博士指出：“福音不单使我们有资格敬拜上帝，并且激发我们引领更多的人一起敬拜。”在上帝的恩典里，我们能够以祭司的身份，跟随大祭司的榜样为万国代求，引领万民呈献至诚的敬拜（提前二：1—6）。这样，教会的敬拜必然不能离开宣教，而宣教也不能离开敬拜。

改革宗牧师毕华（John Piper）说：“宣教不是教会至终的目的，敬拜才是。今天宣教仍需继续，因为至终的敬拜还未出现。”

根据坎特伯雷威廉教堂的前任大主教的定义：“敬拜是让神的圣洁激励我们的本性，以神真理喂养我们的心思，以神美丽来洁净我们的意念，向神的爱敞开心灵，并将自己的意志献予神的之一。”

有了这些的定义和认识，帮助我们了解到宣教需要敬拜，敬拜必然也激励更多人继续宣教。